司、并州大都督。唐中宗即位，加赠太尉。

  刘仁轨少年时代家境贫困，爱好学习。

  适逢隋朝末年的农民起义，刘仁轨无法专心地读书。

  每当劳动之余，他就伸出手指在空中或地上写写划划，来巩固所学的知识。到后来，刘仁轨以学识渊博而闻名。

  唐高祖武德初年，河南道安抚大使任瑰起草奏疏议论国事，刘仁轨看到那份草稿，替他修改了几句话。

  任瑰对他的才学感到惊异，于是赤牒（临时授官的一种文书）任命他为息州参军。

  不久后，刘仁轨被调为陈仓县尉。当时，折冲都尉鲁宁骄纵违法，历任陈仓县官都无法制止他。刘仁轨就职后，特地告诫鲁宁不得重犯，但鲁宁仍凶暴蛮横如故，刘仁轨于是用刑杖将他打死。

  州里的官员将此事禀告朝廷，唐太宗愤怒地说：

  “一个县尉竟打死了我的折冲都尉，这能行吗？”

  把刘仁轨召进朝廷责问。

  刘仁轨回答说：

  “鲁宁侮辱我，我因此杀了他。”

  太宗认为刘仁轨刚毅正直，不仅不加惩处，反而提拔他为咸阳县丞。

  贞观十四年秋，太宗准备到同州围猎。当时秋收还没有结束，刘仁轨上表劝阻。

  太宗于是下诏慰劳说。

  “你的职位虽低，但竭尽忠诚以奉事国家，所论之事，朕都十分赞赏。”

  不久，刘仁轨被授为新安县令，累官至给事中。

  刘仁轨虽为官清廉刚正，但是为得宠的中书侍郎李义府厌恶。

  唐高宗显庆四年（659年），刘仁轨因处理“毕正义案”得罪李义府，被贬为青州刺史。

  显庆五年，高宗发兵征讨百济，刘仁轨奉命督海运。

  李义府在明知时机不当的情况下，强行督促他出海。

  结果，船队在途中遇风沉没，死伤严重。

  朝廷派监察御史袁异式审讯。

  结案后，李义府对高宗说：“不斩刘仁轨，无法向百姓谢罪。”

  舍人源直心说：“海风暴起，这不是凭借人力所能预料的。”

  高宗于是仅将刘仁轨免职，以白衣（平民）的身份随军。

  李义府又示意郎将刘仁愿将他杀死，